L’aide à domicile réalise une intervention sociale au quotidien visant à compenser les conséquences d'un handicap, quelles qu’en soient l’origine ou la nature. Elle prend en compte les difficultés liées à l'âge, à la maladie, au mode de vie ou les conséquences d'une situation sociale de vulnérabilité́, pour permettre à la personne d’être actrice de son projet de vie.

Ces interventions d’aides et d’accompagnement contribuent à l’épanouissement de la personne à son domicile.
Elle peut également intervenir dans le cadre de prestations dit de « confort » sans que la notion de relation d’aide soit mise en œuvre.
Parmi les missions possibles dans l’accompagnement du bénéficiaire dans ses tâches de la vie quotidienne, l’accompagnement aux repas, l’aider à se maintenir en bonne santé en lui proposant une alimentation équilibrée mais surtout qu’il va apprécier, est essentielle à son maintien à domicile